Pskov si trova al confine occidentale della Russia e per molti anni è stata una fortezza che difendeva i confini occidentali della Russia.
La città sorse sul sito di un insediamento tribale nel VI secolo d. C. In primo luogo, un alto promontorio roccioso fu popolato alla confluenza dei fiumi Velikaya e Pskova. Già a metà del X secolo, sotto Sudislav, figlio del principe Vladimir, esisteva un villaggio con una superficie di tre ettari, che alla fine divenne noto come Krom. C'erano magazzini con cibo in caso di assedio.
Le continue minacce da ovest costrinsero gli Pskoviti a costruire strutture difensive. Dall'XI al XVIII secolo, Pskov resistette a 30 assedi e solo uno di questi - nel 1240 - terminò con la presa della città da parte dei cavalieri-crociati tedeschi. La loro avanzata verso l'interno della Russia fu fermata dal principe Alexander Nevsky nel 1242, dopo aver vinto su di loro.
Gli Pskoviti continuarono a costruire nuove mura e nel XIII secolo, sotto il principe Dovmont, le mura della fortezza formarono un anello intorno alla città. Nel XIV secolo le mura cominciarono ad essere costruite in pietra. Inoltre fu costruito un campanile con campana veche, che convocava le persone a riunioni e raduni. Nel 1348 Pskov acquisì lo status di repubblica indipendente. Nei secoli XIV-XV, la Repubblica di Pskov era governata da una veche. La partecipazione dell'esercito di Pskov alla battaglia di Kulikovo nel 1380 lo avvicinò al principato di Mosca.
Pskov era un sistema di potenti fortificazioni in pietra. In questo momento, Pskov divenne un importante centro artigianale. Divenne uno dei centri più importanti dell'antica cultura russa, cronaca con una scuola originale di pittura di icone e architettura dipinta in pietra. Dal 1510, Pskov fa parte dello stato russo. Nel 1581-82 resistette a un assedio di sei mesi da parte delle truppe di Stephen Batory e nel 1615 fu attaccato dalle truppe svedesi.
Dall'inizio della Guerra del Nord 1700-1721. l'importanza della difesa di Pskov è aumentata. Pietro I supervisionò i lavori di fortificazione di Pskov e da qui iniziò la sua campagna nel Baltico. Dall'inizio del XVIII secolo, Pskov ha gradualmente perso il suo ruolo di leader nel commercio estero. Dal 1777 divenne il centro del governatorato di Pskov e, in seguito, la provincia.
Alla fine del XIX secolo, a Pskov c'erano più di dieci chiese, tre monasteri, 35 istituzioni educative e diverse fabbriche e fabbriche. Il principale oggetto commerciale era il lino.
Nel 1917, a Pskov, l'ultimo imperatore di Russia, Nicola II, abdicò al trono.
